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【OpenCV】ステレオカメラからの画像入力(1)

 ソフトの開発に平行して、ハードの準備です。

Buffalo Web Camera BSW20KM11BK, Stereo Image Processing, OpenCV

 BuffaloのWebカメラ、「BSW20KM11BK」です。(定価:7,236円、購入価格:3,015円×2台)

#「会議に最適」とありますが、もちろん会議には使いません。0xF9C7

 2012年7月の発売で、有効画素数は200万画素。いまとなってはスマホより劣りますが、特徴はなんといってもその画角。水平画角が120°もあります。

 これだけの画角があれば、2台を連接させることにより、人間の視野角(約180°~200°)を優に超えるワイドビュー(広角映像)を得ることができます。0xF8F2

Buffalo Web Camera BSW20KM11BK, Stereo Image Processing, OpenCV

 ということで、試しにモニタ上にセットし、さっそく映像をチェック。
(少し外向きにセット)

 んが、しかし・・・。0xF9FC

 レンズも、安っしーWebカメラに使われているプラスチックレンズではなく、ガラスレンズが使われているので、ひそかに期待していたのですが、惨憺たる結果に。

 ガラスレンズは良かったのですが、フォーカスがマニュアルのため、注視する対象物に合わせていちいち調整しなければならず(レンズの外周部分を持って左右に回す)、結果として“アマアマ”な画質になってしまいます。

 仕方がないので、ちゃんとしたWebカメラを買うことにしました。

#まさに、「安物買いの銭失い」とは、このことぞ。0xF9D3

 ということで、改めてWebカメラを購入。

Logicool Webcam C930e, Stereo Image Processing, OpenCV

 LogicoolのWebカメラ、「Webcam C930e」です。(定価:13,165円、購入価格:9,423円×2台)

 同社からは、「HD Pro Webcam C920t」という製品(2013年9月発売)も出ていますが、C930eは、末尾の“e”が示すとおり、エンタープライズ向けの製品(2013年7月発売)です。

#ちなみに、C930の方は、Porsche 911 Carrera Type930とは関係ない模様。0xF9C7

 両者の違いは、画角が、C920tは77°であるのに対し、C930eはビジネス用のためか、少し広い90°となっている点です。
(ただし、90°なのは対角線画角のようで、これを水平画角に直すと約82°になります)

 その他、どちらもCarl Zeiss社の光学レンズを持ち、H.264ハードウェアエンコーダーを持っている点などは、共通のようです。

Logicool Webcam C930e, Stereo Image Processing, OpenCV

 モニタ上にセット。

 C930eは、カメラ本体とカメラを固定する基台部分とが一体型となっているため、BSW20KM11BKのようにカメラ本体を左右にパンすることはできませんが、基台底面に三脚用のネジ穴が掘ってあるため、将来的にカメラ本体を車載する際には、ブレなくがっちり固定できそうです。

 なによりも、オートフォーカスなので、撮影中にまったくレンズ関係を調整する必要がないことが、大きなアドバンテージです。
(フォーカスの追従性も、なかなかです)

#最初からこっちを買っておくべきでした。

 Webカメラから画像をキャプチャし、表示するサンプルプログラム(StereoCapture.cpp)です。

 特段、難しいことはしていません。

 mergeHalfImage()は、左右の画像を1/2サイズに縮小し、横に連結した画像を返します。

 縮小の際には、線形補間などは行わず、単純に2画素ずつ飛ばしています。画素へのポインタをいちいち計算しているので、高速化の余地はありますが、まぁ、とりあえずのテスト用ということで。

〔関連情報〕
   ・【OpenCV】位相画像の生成
   ・【OpenCV】広角レンズの歪み補正

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