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Electronics Archive

 前回の続きです。

 nVIDIAの「Jetson TX2 Development Kit」に、最新の「JetPack」をインストールし、起動できるようにしてみました。

Tiny Phalanx, CIWS

 こちらは、目下建造中の「タイニー・ファランクス」です。

 まだ基台上部の旋回台座の部分が組み込めていませんが、その前にやることが発見されたため、工程を改めます。

 これまで、Trossen Roboticsの「ArbotiX-M Robocontroller」に、4D Systemsの「gen4-uLCD-70D-SB」を接続したり、SHARPの「CYBER STICK」を接続したりしましたが、いざArduino IDEでスケッチを書いて動かしてみると・・・。

 画像は、CYBER STICKから値を読み出して、TFTディスプレイに表示させているだけなのですが、画面のリフレッシュレートが、10fpsを下回ってしまっています。

 gen4-uLCD-70D-SBは、4D Systems提供の「Diablo16-Serial-Arduino-Library」(1.0.3)を使い、Arduino側で対応できる最大のボーレート(115,200bps)でシリアル通信させています。
(gen4-uLCD-70D-SB側は、600,000bpsまで対応可能)

 また、Arduino内部では、Timer1割り込みを使って、100msおきに、CYBER STICKの状態監視をはじめ、内部の温度センサの状態、PCファンの回転数・照明用LEDの照度(PWM制御)などの処理をさせています。

 にしても、わずかいくつかのテキストを表示させるだけで、10fpsを切ってしまうとは・・・。0xF999

 将来的には、TFTディスプレイに、タイニー・ファランクスの各種状態を、グラフィカルに表示させることを構想していたのですが、その実現は、難しくなってきました。

 さすがに、16MHz動作の「ATmega644P」には、荷が重すぎたのかも知れません。

 タイニー・ファランクスの制御にあたっては、それぞれの機器に「分散処理」をさせることを想定していたのですが、こと、TFTディスプレイについては、単体の処理速度に加え、シリアル通信の速度がボトルネックになるようです。

#単に、言われたことをやるヤツより、自ら考え行動するヒトが好きなので、TFTディスプレイも、パッシブではなく、アクティブな制御(表示)ができる機器を選んだはずだったのですが・・・。0xF9D1

Tiny Phalanx, nVIDIA Jetson TX2 Development Kit

 仕方がないので、真打ちを登場させます。

 「Jetson TX2 Development Kit」には、ステレオカメラからの画像解析など、“分析系”に専念してもらいたかったのですが、“表示系”や“制御系”でも、活躍してもらうことにします。

#イコール、これまで「Python」の構文が気に入らなかったので、避けていたのですが、いよいよPythonで書かれた各種ライブラリを扱うことになります。

 久しぶりの、このシリーズ。

 前回から、10ヶ月以上も経ってしまいまして、じぇんじぇん、“週刊”になってません。0xF9C7

 作製途中で、我が家の水冷PC、「Ultimate Tera Storage Machine」が急に不調となり、新たに「Dual CPU / GPU Machine」に作り直しているうち、あっという間に月日が経ってしまったのでした。

 世界的な電子デバイスの品薄の中、このほど、やっとこさ完成しましたので、本来の「Tiny Phalanx」の作製に、復帰することにします。

CIWS Tiny Phalanx, Rear Connector Panel

 前回は、ベースボードの後部、「Jetson TX2 Developer Kit」や「ArbotiX-M Robocontroller」の各種コネクタが集中している部分を、作製しました。

 今回は、基台後面、上段のパネルを作製します。

CIWS Tiny Phalanx, Rear Connector Panel

 基台後面、上段のパネルを、Fusion 360でモデリングします。

 前回の続きです。

 各コネクタ形状のモデリングができたところで、ベースボード作製の後半戦です。

CIWS Tiny Phalanx, Rear Connector Panel

 ベースボードの後部を、Fusion 360でモデリングします。

CIWS Tiny Phalanx, Rear Connector Panel

 5mm厚のアクリル板を、Snapmaker 2.0 A350でミリング。

 前回の続きです。

 引き続き、基台の作製です。

CIWS Tiny Phalanx, Rear Connector Panel

 ベースボード上に固定した、「Jetson TX2 Developer Kit」の後面です。

 こちらも、基台に収納してしまうと、HDMIポートをはじめとして、基板上にあるコネクタにアクセスできなくなってしまいます。

 そこで、基板上のコネクタから、基台後面のリヤパネルまで、配線を延長するケーブルを作製しました。

CIWS Tiny Phalanx, Rear Connector Panel

 まずは、HDMIコネクタから。

 HDMI-FFC変換基板を使って、オス・メスのペアを作ります。

 HDMIコネクタ側・FFCコネクタ側とも、1.0mmピッチとなっており、老眼の身には、なかなかにシビれるハンダ付けとなります。0xF999

 前回の続きです。

 引き続き、基台の作製です。

CIWS Tiny Phalanx, Switch Panel

 ベースボード上に固定した、「Jetson TX2 Developer Kit」です。

 基台に収納してしまうと、RESETスイッチをはじめとして、基板上にあるスイッチが押せなくなってしまいます。

CIWS Tiny Phalanx, Switch Panel

 そこで、前面パネルに取り付けるための、スイッチ基板を作製しました。

 5mm厚のアクリル板に取り付けるため、通常よりも柄の長い、タクトスイッチを使っています。

 あわせて、Jetson TX2用だけでなく、「ArbotiX-M Robocontroller」用のRESETスイッチも、組み込んであります。